柔性組合焊接工裝

由于所設計的柔性組合焊接工裝是在準平面、空間狹窄的環境下工作，為了柔性組合焊接工裝能根據電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的柔性組合焊接工裝應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定。針對狹窄空間特點，了一種小型移動柔性組合焊接工裝，根據柔性組合焊接工裝各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把柔性組合焊接工裝機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節機構負責焊縫準確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別。另外，柔性組合焊接工裝控制器和電機驅動器集成安裝于柔性組合焊接工裝移動平臺上，使其體積小。同時，為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統性。